四足机器人的研究，也已经有很多年的历史了。
相比带轮子的机器人，四足机器人利用动物的行走方式，最大的好处就是可以在复杂地形下行走，跋山涉水，如履平地。
还在蒸汽动力时代，就有工程师设计了蒸汽驱动的四足机器人，因为无法控制，一直都处于设计图的阶段，就这样，一直到了近几十年，才开始重新捡起来。
1968年，美国GE公司开发了第一台四足机器人Walking Truck，1986年，麻省理工的马克-雷柏特教授开发了第一台能够行走和奔跑的动态稳定四足机器人，从而开创了一个新的时代。
之后雷柏特教授离开了麻省理工，创建了大名鼎鼎的波士顿公司，专门搞四足机器人。
不过，当时的机器人，都是用液压驱动的，这种装置操作不方便，控制不精细，能走和跑就不简单了，无法做出其他的动作来。
到
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